Building our robotic arm (Construindo nosso manipulador)

We will start our robotic arm in the standard position as we can see below:


Para a construção do nosso manipulador, inicializaremos ele na posição padrão.

Generating our dataset (Gerando nossa base de dados)

To generate our dataset we need to pass a list of $\theta$ to our robotic arm and save the endeffector's coordinates. So, during the training, our input will be the endeffector's coordinates and our output will be $\theta$ values.


Para gerar nossos dados de treino, passaremos uma série de valores de $\theta$ para nosso manipulador e salvaremos os valores das coordenadas do endeffector. Assim, na hora de treinar, nosso input será as coordenadas do endeffector e nosso output os valores de theta.

Visualização da área de trabalho gerada

Visualização das duas zonas de dados

Treinamento da rede neural

Pré-processamento dos dados

Trejetória de teste

Definindo topologia da rede

Predict

Modelo sem zonas

Modelo de 2 zonas